?雙目視覺定位是一種模仿人類雙眼視覺原理，通過兩個攝像頭（“雙目相機(jī)”）獲取物體的立體圖像，再利用三角測量原理計算物體三維坐標(biāo)的技術(shù)，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人導(dǎo)航、工業(yè)檢測、自動駕駛、虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域。雙目視覺定位的過程可分為 4 個關(guān)鍵步驟，環(huán)環(huán)相扣確保定位精度：
1. 相機(jī)標(biāo)定（消除誤差）
目的：獲取兩個攝像頭的內(nèi)參（焦距、主點(diǎn)坐標(biāo)、畸變系數(shù)）和外參（相對位置和姿態(tài)，如基線距離、旋轉(zhuǎn)角度），消除鏡頭畸變和安裝誤差對后續(xù)計算的影響。
方法：通過拍攝已知尺寸的標(biāo)定板（如棋盤格），利用算法（如張氏標(biāo)定法）計算內(nèi)參和外參，生成校正參數(shù)。
2. 圖像校正（統(tǒng)一視角）
目的：將左右攝像頭拍攝的畸變圖像校正為 “平行對準(zhǔn)” 的無畸變圖像，使左右圖像中對應(yīng)點(diǎn)的掃描線在同一水平線上（“極線校正”），簡化后續(xù)匹配難度。
原理：利用相機(jī)標(biāo)定得到的參數(shù)，通過透視變換將左右圖像投影到同一平面，確保物體在左右圖像中的對應(yīng)點(diǎn)僅在水平方向存在視差，而非任意位置。
3. 立體匹配（尋找對應(yīng)點(diǎn)）
目的：在左右校正后的圖像中，找到同一物體的對應(yīng)像素點(diǎn)（“同名點(diǎn)”），計算視差 d。
挑戰(zhàn)：因光照變化、物體遮擋、紋理缺失（如純色表面）等，對應(yīng)點(diǎn)匹配難度較大。
常用算法：
局部算法：基于像素鄰域信息（如塊匹配 BM、半全局匹配 SGM），速度快，適合實(shí)時場景；
全局算法：基于能量優(yōu)化（如圖割 Graph-Cut），精度高但計算量大，適合靜態(tài)場景。
4. 三維重建（計算坐標(biāo)）
目的：利用視差圖和相機(jī)參數(shù)，計算物體上每個點(diǎn)的三維坐標(biāo)（X, Y, Z），完成定位。
原理：根據(jù)三角測量公式，結(jié)合校正后的圖像坐標(biāo)、焦距、基線距離，將二維像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為三維世界坐標(biāo)，最終輸出物體的位置信息（如距離相機(jī)的深度、平面坐標(biāo)等）。