?ccd視覺定位是一種利用CCD 圖像傳感器（Charge-Coupled Device，電荷耦合器件）采集目標圖像，通過算法分析圖像特征（如形狀、位置、紋理），實現對目標空間位置、姿態（如角度、偏移量）精準判斷的技術。ccd視覺定位的本質是 “從二維圖像反推三維空間位置”，流程可拆解為圖像采集→特征提取→定位計算三大環節：
1. 圖像采集：獲取清晰的目標圖像
核心設備：
CCD 相機：將光信號轉化為電信號（圖像像素），分辨率（如 200 萬、500 萬像素）決定定位精度基礎（像素越高，細節越清晰）；
光源：根據目標特性（如反光、透明、顏色）選擇光源類型（環形光、條形光、同軸光），目的是突出目標邊緣（減少背景干擾）；
鏡頭：匹配工作距離和視野（如廣角鏡頭適合大視野，長焦鏡頭適合近距離高精度）。
關鍵要求：圖像需清晰呈現目標的 “定位特征”（如孔位邊緣、二維碼、特定色塊），避免模糊、過曝或反光（否則后續算法無法識別）。
2. 特征提取：從圖像中 “鎖定” 定位基準
通過算法從圖像中提取目標的穩定特征（不受光照、輕微變形影響的標識），常見特征類型：
幾何特征：如圓形（孔）、矩形（工件邊緣）、直線（拼接縫）—— 適合規則形狀的工件（如電路板、機械零件）；
人工標記：如二維碼、定位點（Mark 點，電路板上的白色圓點）、特定圖案 —— 適合特征不明顯的目標（通過人工添加標記提升定位穩定性）；
紋理 / 灰度特征：如物體表面的獨特紋理、明暗分布 —— 適合無規則但有獨特表面的目標（如木材、石材）。
示例：在手機屏幕組裝中，CCD 相機拍攝屏幕后，算法會自動識別屏幕邊緣的矩形輪廓或四角的 Mark 點，作為定位基準。
3. 定位計算：將圖像坐標轉化為空間位置
坐標轉換：圖像是二維像素坐標（如 X=200 像素，Y=300 像素），需通過 “相機標定”（提前建立像素與實際毫米的對應關系）轉化為實際物理坐標（如 X=50mm，Y=75mm）；
姿態判斷：若目標存在傾斜（如電路板放置角度偏差），通過特征點的相對位置計算旋轉角度（如偏移 3°），最終輸出 “X、Y 方向偏移量 + 旋轉角度”，為執行機構（如機械臂）提供調整依據。